Apoio a infraestrutura robótica baseada em arcabouço ROS para um miniveículo elétrico
Dado o contexto “todo-terreno” do miniveículo VERDE, é fundamental a robustez dos sistemas de controle e sensoriamento a variações bruscas de relevo e ao deslizamento das rodas. Neste contexto, a odometria tradicional através dos encoders dos motores pode apresentar um grande erro cumulativo, ao pas...
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| Main Authors: | , |
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| Format: | Online |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
Universidade Estadual de Campinas
2019
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://econtents.sbu.unicamp.br/eventos/index.php/pibic/article/view/1864 |
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| Summary: | Dado o contexto “todo-terreno” do miniveículo VERDE, é fundamental a robustez dos sistemas de controle e sensoriamento a variações bruscas de relevo e ao deslizamento das rodas. Neste contexto, a odometria tradicional através dos encoders dos motores pode apresentar um grande erro cumulativo, ao passo de que o sistema de GPS também não possui precisão suficiente para uma boa localização do veículo. Este trabalho tratará da escolha e do estudo de viabilidade da implementação do sistema de percepção sensorial do Veículo Elétrico Robótico com Diferencial Eletrônico (VERDE) através de visão computacional, buscando o aproveitamento das características complementares das câmeras para solucionar os problemas descritos, adotando como arcabouço de software o sistema Robot Operating System (ROS). |
|---|---|
| ISSN: | 2596-1969 |
