Apoio a infraestrutura robótica baseada em arcabouço ROS para um miniveículo elétrico

Dado o contexto “todo-terreno” do miniveículo VERDE, é fundamental a robustez dos sistemas de controle e sensoriamento a variações bruscas de relevo e ao deslizamento das rodas. Neste contexto, a odometria tradicional através dos encoders dos motores pode apresentar um grande erro cumulativo, ao pas...

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